Rencontre avec Sandra Chevret, enseignante-chercheuse au LCFC et coordinatrice du projet TOMORO. Ce projet a également pour partenaire le LAMPA à Angers et le Laboratoire Génie de Production (LGP) de l’Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tarbes.
Les origines du projet
L’idée du projet ANR TOMORO, financé par l’Agence Nationale de la Recherche (ANR), découle d’un postulat précis : lorsque le procédé du formage incrémental robotisé émet une interaction outil-matière, le robot déforme la matière sous l’action des efforts. La trajectoire réelle est donc décalée par rapport à la trajectoire souhaitée. Un inconvénient pour les industriels qui souhaitent produire des pièces précises de grandes tailles, tout en respectant les contraintes de fabrication.
Un seul mot clé : l’optimisation
Sandra Chevret, coordinatrice du projet, explique que l’objectif est d’optimiser la robotisation du procédé du formage incrémental. Cela passe par la réalisation d’une chaîne numérique pour modéliser l'interaction outil-matériau et par la conception d’une loi de contrôle tenant compte du comportement de la pièce, de la variation de température et des forces d'interaction.
Pour atteindre cet objectif, le LCFC collabore avec deux autres laboratoires partenaires du projet : le LGP et le LAMPA.
Le projet tourne autour de 4 Word Package (WP), dont chaque laboratoire travaille sur une spécificité :
- WP1 : étude de l’interaction outil-matière en fonction des paramètres opératoires et des trajectoires suivies ;
- WP2 : simulation numérique afin de prendre en compte le retour élastique et le comportement du robot pour l’intégrer dans les simulations (thèse dirigée par le LAMPA) ;
- WP3 : élaboration des lois de commande afin de développer une loi de contrôle hybride force position (pilotée par le LCFC) ;
- WP4 : démonstration et tests (au campus de Metz).
A utiliser dans d'autres types de robotique
Sandra Chevret donne une perspective d’avenir à ces travaux : en plus d’aboutir le projet, elle souhaiterait que les lois de commande hybrides force position qui seront développées dans le WP3, soient utilisées dans d’autres types de robotiques. Aujourd’hui, le projet est à l’étape du WP2.
Lors d’un précédent séminaire avec le LCFC, Sandra Chevret avait présenté le procédé du formage incrémental robotisé et ses questionnements. De là sont nées les premières intentions de recherche, qui lanceront le projet et un premier dépôt auprès de l’ANR. Le projet sera finalement retenu lors du deuxième dépôt.
